本实用新型涉及一种机器人用全地形和全向式驱动轮结构，由本体支撑台、动力驱动组件、转向驱动组件、减震组件、轮系组件组成，动力驱动组件、转向驱动组件、减震组件安装于本体支撑台上，轮系组件安装固定于本体支撑台的下方。通过使用动力驱动组件，使全向驱动轮动力响应更快、机械传递损失更小且驱动轮驱动精度更高；采用转向驱动组件，实现变位置下的动力传递，同时采用传动轴定位弹簧，保证了传动轴在轴套间的位置均匀性，更大范围下实现驱动轮避障功能；采用减震组件，实现驱动轮和本体平台间的减震避震，提高了驱动轮的避震性能和越障行性能；大大简化驱动轮结构的复杂度，提高驱动轮集成度、控制精度，降低驱动轮重量。