本发明提供了一种基于永磁可变吸附力的爬壁机器人驱动模块，驱动模块骨架的前后两端均设有转轴和顶紧螺栓，且驱动模块骨架可以绕转轴旋转；驱动模块骨架上设有可旋转的前、后皮带轮，皮带张紧于前、后皮带轮上，马达和编码器均连接前皮带轮；驱动模块骨架的底层镶嵌永磁体，永磁体固定于磁体固定和调节模块上，磁体固定和调节模块镶嵌于驱动模块骨架的上层，且磁体固定和调节模块与驱动模块骨架的距离可以调节。本发明依靠磁吸力使爬壁机器人牢固吸附于发电机定子膛内，并驱动机器人爬行；通过调节相邻磁体的磁极方向和磁体与发电机定子膛齿顶的间距来调节吸附力的大小，保证机器人在定子膛内各个方位运行时不掉下来，且爬行灵活性强。