本发明公开了一种基于地面站/星间链路/GNSS联合测量的地球同步轨道星座定轨方法，具体包括以下几个步骤：步骤一：在集中式结构下，建立GSO星座定轨系统的状态方程；步骤二：在集中式结构下，建立GSO星座定轨系统的测量方程；步骤三：联合优化用于定轨的地面站和GNSS测量组合；步骤四：根据上述建立的基于地面站/星间链路/GNSS的GSO星座联合定轨系统模型，确定实现轨道参数估计的滤波方法；步骤五：在集中式结构下，基于地面站/星间链路/GNSS的GSO星座联合定轨方法的具体实现。本发明基于精度因子法建立了地面站和GNSS测量的联合分布优选策略，在保证定轨精度的同时降低计算量。