一种全向运动的轮组结构，本实用新型涉及轮组结构技术领域；所述车体前侧左端下方的凹槽内通过调节螺栓旋接有万向轮，该万向轮的下端露设在车体的下侧，该车体后侧左端的内部设有舵轮机构，万向轮与舵轮的右侧均设有伺服电机，伺服电机的输出轴穿过固定板后，插设固定在主动链轮的中心内，该主动链轮通过链条与从动链轮连接，从动链轮嵌设在固定盘内，从动链轮下侧的转动轴上连接有承重轮，可实现全自由控制转向，且对地面磨损较小、与地面贴合度较好，实现了全向运动的控制要求，比现有使用麦克纳姆轮的方案，更具有经济性，对于行驶的地面要求低，具有普遍的实用性，本实用新型具有结构简单，设置合理，制作成本低等优点。