本实用新型提供了一种伺服全向轮，包括带有圆柱状外壳的伺服电机、固定端盖、轮组件、锁紧环和支撑轴，所述固定端盖安装并固定在所述伺服电机的圆柱状外壳的一端，所述锁紧环安装在所述伺服电机的圆柱状外壳另一端的圆柱面上，所述轮组件位于在所述固定端盖与所述锁紧环之间，所述轮组件为沿所述圆柱状外壳周向设置的环状体；所述支撑轴沿所述圆柱状外壳的轴向延伸，所述支撑轴的一端与所述固定端盖连接，另一端与所述锁紧环连接；所述轮组件穿设在所述支撑轴上。本实用新型提供的伺服全向轮，体积小、重量轻并且结构紧凑。