本发明公开了一种汽车全方位泊车辅助装置，包括机架以及安装在机架上的转动机构、行进机构和减振机构；机架包括与汽车底盘连接的横向固定架和设置在横向固定架下方且为中空结构的纵向支架，纵向支架位于轮胎内侧，轮胎中心位置安装有主轴，行进机构包括安装在横向固定架上的驱动电机、安装在横向固定架内的第一行进带轮和安装在纵向支架内且位于主轴上方的传动轴，转动机构包括固定安装在纵向支架顶板上的转动带轮和带动转动带轮转动的转动电机。本发明通过设置转动机构和行进机构，使汽车在原地实现不同方位的行驶和360°全方位移动，同时在有限的空间内完成轮胎的转向和行进，还可适应复杂的地势环境，使泊车过程变得更加高效，安全和简单。