本发明公开了一种曲面关节型爬壁机器人，包括机架以及控制系统，所述的机架分为上机架以及下机架；所述的下机架通过铰连结构以及旋转装置安装于上机架的中心轴下端；所述的铰连结构与旋转装置连接；所述的上机架的下侧垂直方向连接有A系统腿部结构；所述的下机架的端部下侧垂直方向连接有B系统腿部结构；通过控制系统控制相应的电路控制机器人的行为；本发明的机器人在移动过程中根据曲面曲率的变化不断的调整自身的姿态来更好的贴近曲面进行移动，具有很高的曲面自适应性；本发明采用足部的移动方式，不管是移动还是越障，都能更好的完成各种任务，因而具有很广泛的应用领域和范围。