本实用新型公开了一种服务机器人行走机构，包括底座，所述底座下端面中部固定安装有双头电机，所述双头电机的输出端分别连接有第一主动齿轮和第二主动齿轮，所述第一主动齿轮和第二主动齿轮后侧分别设有与之啮合的第一从动齿轮和第二从动齿轮，所述第一从动齿轮和第二从动齿轮均连接于转轴上，所述第一主动齿轮上通过销轴连接有左大腿杆件，所述左大腿杆件下端通过销轴转动连接有左小腿杆件。本实用新型结构简单，方便控制，通过双头电机的工作，带动第一主动齿轮和第二主动齿轮转动，左大腿杆件和右大腿杆件通过销轴连接于第一主动齿轮和第二主动齿轮上，使得第一主动齿轮和第二主动齿轮转动时，带动左大腿杆件和右大腿杆件升降。