本发明涉及一种基于观测器和在线控制分配的卫星主动容错控制方法，针对卫星姿态控制过程中存在的执行器故障，输入饱和受限与外部扰动的问题，提出一种基于迭代学习观测器的主动容错控制方法；本发明包括以下步骤：首先，考虑执行器故障和卫星受到的外部扰动，建立卫星姿态控制系统模型；然后，设计迭代学习观测器估计执行器的失效因子；最后，基于故障估计信息构造虚拟反馈控制器，同时进行在线的控制分配，使卫星对于执行器故障进行精确估计和控制器重构；该方法保证了在轨工作卫星发生执行器故障时姿态控制系统的稳定性，拥有较高的控制精度，较强的容错能力及对外部扰动的鲁棒性等优点。