本发明公布的一种轮腿复合式的水平姿态载物爬楼机器人，包括行走底盘单元、车架单元和爬楼伸缩腿系统，行走底盘单元包括底盘架，在底盘架上设置用于平路行驶的驱动轮；爬楼伸缩腿系统包括四条前伸缩腿、两条后伸缩腿和设置在车架单元顶面外侧的前后延伸的直线导轨，在直线导轨上一前一后通过滑块滑动连接两块滑动承重板，两块滑动承重板之间通过承重板连接块连接，两块滑动承重板的左右侧伸到车架单元外的部分的下表面分别安装有前伸缩腿，两条后伸缩腿分别设置在车架单元左右侧顶面内侧靠车架单元后端的位置，该两条后伸缩腿的下端通过后轮固定板连接，后轮固定板位于底盘架下方，后轮固定板下面设置有两个后定向轮。能翻越楼梯，适应各种地形。