本发明公开了一种领导‑跟随型多智能体系统的有限时间鲁棒故障诊断设计方法，首先构建具有领导者的多智能体系统连接图并以有向图表示，得出跟随者的Laplacian矩阵L和领导者的邻接矩阵G；再建立每个节点飞行控制系统的状态方程和输出方程，并将状态向量与故障向量增广为新的向量；针对每个节点，根据构建的有向图，构造基于有向图的分布式误差方程与全局误差方程，并基于有限时间鲁棒控制，构造飞行控制系统的有限时间故障诊断观测器，对基于有向图的多智能体执行器故障进行有限时间故障诊断。本发明对控制系统中任意一个节点出现的故障或多个节点同时出现故障时实行有效准确的有限时间在线诊断和故障估计。