本实用新型涉及农产品采摘技术领域，具体为一种自平衡式苹果采摘车，其特征在于：包括底盘，所述底盘为履带式底盘结构，所述底盘平台中央固定连接有自动调平机构，所述自动调平机构通过平面液压连杆进行双向的角度调节，所述自动调平机构上表面安装有水平旋转平台，所述水平旋转平台上部串联连接有高度调节升降台，所述高度调节升降台通过高度调节丝杠控制升降滑台的高度，所述升降滑台内部活动连接有水平纵深调节臂，所述水平纵深调节臂前端连接有末端采摘器对目标实施采摘。本实用新型结构方案合理可行，具有自平衡能力、采摘范围大、工作效率高、成本低廉等优势。