本发明涉及农产品采摘技术领域，具体为一种自平衡式苹果采摘车，其特征在于：包括行走底盘(1)，所述底盘(1)为履带式底盘结构，所述底盘(1)平台中央固定连接有自动调平机构(2)，所述自动调平机构(2)通过平面液压连杆进行双向的角度调节，所述自动调平机构(2)上表面活动连接有水平旋转平台(3)，所述水平旋转平台(3)上部串联连接有高度调节升降台(4)，所述高度调节升降台(4)通过高度调节丝杠(5)调节前端机构的高度，所述高度调节丝杠(5)通过螺纹连接有升降滑台(6)，所述升降滑台(6)内部活动连接有水平纵深调节臂(8)，所述水平纵深调节臂(8)前端连接有末端采摘器(7)对目标实施采摘。本发明结构方案合理可行，具有自平衡能力、采摘范围大、工作效率高、成本低廉等优势。