本实用新型提供一种蠕动式爬杆机器人，包括可相互移动的第一手爪组件与第二手爪组件，以及分别穿过第一手爪组件与第二手爪组件的杆；所述第一手爪组件与第二手爪组件采用相同的构造。该机器人整体上呈现上下两组手爪设计，每个卡爪则通过电机驱动实现对杆件的夹紧和松开。为使手爪夹持稳定，本设计采用左右两个夹爪线性向中心靠拢的形式，既稳定可靠，也有一个循序渐进的过程。线性位移通过丝杆螺母机构转换而得，通过一个主动锥齿轮、左右两个从动锥齿轮的传动实现从一个主电机的运动获得左右两个夹爪的运动。上下两组手爪之间通过电机驱动配合以曲柄滑块机构驱动上部的手爪做上下往复运动，模拟人的爬杆动作，实现蠕动式爬升。