本发明公开了一种用于控制机器人行走的传动结构，其整体结构分为两个部分：基座和行走机构；其中，基座又分为主体和连接座两部分，行走机构从上至下依次为大腿部、小腿部和脚部。运动控制系统则集中安装于基座上，用于控制大腿部的转动、大腿部的前后摆动、大腿部的侧向摆动、小腿部的前后摆动和脚部的前后摆动。由此，该用于控制机器人行走的传动结构实现了对于机器人行走机构各部分的精细控制，并且多数驱动装置集中布置于基座上，使得整体结构紧凑，而且第一传动系统通过传动结构的优化，仅用一个电机即实现了两个大腿部的同步转动，提高了效率，同时降低了成本。