本发明公开一种连翅仿生蝴蝶扑翼飞行器，包括主躯干、翅膀驱动组件与翅膀组件；其中,翅膀组件包括左翅膀组件和右翅膀组件，分别安装于主躯干前端两侧安装的翅膀驱动组件上，且镜像对称。翅膀组件中，外轮廓通过碳纤维杆弯折后通过塑料连接组件固定成型，构成该连翅仿生蝴蝶扑翼飞行器整体骨架，弹性薄膜根据翅膀骨架整体切割而成，并利用粘性胶带固定于翅膀骨架之上，形成弹性翅膀。翅膀组件通过主躯干前部安装的驱动舵机驱动，带动翅膀扑打，转化为飞行的推力和升力，并独立控制双翅的始末相位实现蝴蝶的俯仰及偏航；且通过主躯干后部安装的微控制系统与供电系统，实现仿生蝴蝶扑翼飞行器的控制及供电。