本申请公开了应急救援专用侦察无人机、系统及其应急救援方法，其中人在回路操控无人机的方法，将第一视角无人机飞行和基于路径信息的无人机自主驾驶结合，实现了远程侦察。在整个侦察过程中，操作人员并不是直接操控无人机，无人机实际上一直在飞控的控制下在自主飞行，并且应急救援专用侦察无人机系统，应用了人在回路的操控方法，能够在重大事故现场如火灾现场、危险化学品爆炸现场、地震现场等环境恶劣，发生变化较大的区域具有较好的侦察效果，从而及时完成救援。