本发明公开一种机臂组件和无人机。其中，所述机臂组件包括：机臂上肢，所述机臂上肢具有相对的两端，并设有一端开口的收容槽；和机臂下肢，所述机臂下肢包括连接部和伸缩部，所述连接部可转动地连接于所述机臂上肢的开口端，所述伸缩部可沿其长度方向滑动地连接于连接部，并可伸出所述连接部背离所述机臂上肢的一侧；所述连接部绕所述机臂上肢转动过程中具有伸展位，所述连接部的一端位于所述伸展位时与所述机臂上肢的开口端对接导通，所述伸缩部位于所述伸展位时沿其长度方向朝向所述收容槽内移动。本发明的技术方案实现机臂的折叠和伸展，以方便携带，并且，能够保证无人机飞行的安全性能。