本发明公开了一种基于气动柔性关节的无人机并联平台，包括上、下水平且同心设置的起落平台和接地板，于起落平台和接地板之间设有能够伸缩的支撑杆，以支撑杆为圆心环向均布的至少三个柔性关节，每一柔性关节包括板弹簧和固定于板弹簧两端的刚性连接件，两刚性连接件分别通过球铰接头与对应的起落平台和接地板连接，每一柔性关节还包括用于驱动板弹簧轴向变形、以使起落平台俯仰或横滚的驱动气缸，所述驱动气缸连接有调节其缸杆伸长量的控制系统。该并联平台能够根据无人机降落时的角度，调整平台俯仰或横滚角度，以使无人机平稳降落。