本发明公开一种城市高架桥检测无人机，包括：机架，所述机架在三维内六个面上均设有辅助轮；机翼，包括多个设置在机架上水平位置的水平机翼以及多个设置在机架上垂直位置的垂直机翼，均通过机翼电机与机架连接；旋转标记系统，包括旋转标记装置和旋转摄像装置；控制系统，包括控制器、GPS模块、无线传输模块、图像传输模块、数据存储模块。首先，本发明无人机在陆空转换时以及飞行方向变化时，机身稳定，不会发生倾斜，可以更加稳定的拍摄或者录制，标记时也更为精确；其次，本发明无人机不仅可以检测桥面，还可以吸附在桥体侧面以及底部进行检测标记；再而，本无人机的框架式机架结构对无人机的机翼以及其他电子仪器起到很好的保护作用。