本发明公开一种可拟合抛物柱面的绳驱动展收机构，包括径向展收机构、轴向展收机构、绳驱动机构。径向展收机构由左右对称的平面连杆机构组成，完全展开时可以拟合指定抛物线；轴向展收机构由剪叉式单元组成，剪叉式伸展臂连杆末端与径向展收机构中的滑块相连，进而实现径向展收机构和轴向展收机构的同步运动，保证展收机构自由度为1。分别布置展开绳和收拢绳，驱动机构展开和收拢。在驱动绳作用下，展收机构完全展开时可以拟合指定的抛物面，完全收拢时成为紧凑的一束，减少体积。除此之外，还可以将设计的展收机构作为单元，进行轴向拓展；相邻单元通过共用径向展收机构，轴向展收机构对应连接，拓展成为更大尺度的展收机构。