本实用新型涉及无人机技术领域，具体涉及一种z轴自由旋转云台装置及含其的无人飞行器，z轴旋转电机内设有过电转环，过电转环包括相互转动且电连接的外环定子和内环转子，z轴旋转电机包括z轴转子总成和z轴定子总成，z轴转子总成固定于云台固定座内，z轴定子总成固定于第一航向臂上；过电转环的外环定子与z轴定子总成紧密配合;排线包括第一排线和第二排线，第一排线的一端与云台控制板连接，另一端与内环转子连接，第二排线的一端与外环定子连接，另一端与y轴俯仰电机连接。所提供的z轴自由旋转云台装置的z轴可以大于360度无限旋转，能够满足360度方向的任意角度的拍摄需求，结构简单，易于实现，提高了云台装置的拍摄效率与效果。