本发明提供一种具有三线交叉型结构的大角度稳定扑翼驱动结构，属于扑翼仿生飞行机器人领域。该驱动结构包括减速箱主体框架、传动机构、减速箱三部分，其中减速箱位于整个驱动结构的底层，减速箱上方安装有减速箱主体框架，减速箱中的四级减速输出齿轮连接至传动机构并带动传动机构运动。该驱动结构具有结构简单、稳定、摩擦小的优点，能够适用于较大翼展尺寸的扑翼飞行器，并能够实现几乎180度的扑翼角度范围而不发生结构错位现象，使飞行器能获得更大的升力和更快的飞行速度。