本实用新型公开一种无人机，包括：板状的机身，所述机身的周向上设置有4个机臂，所述机身和所述机臂一体成型；框型的脚架，所述脚架顶部与所述机身底部固定连接；容纳空间，位于所述脚架中心位置，并固定在所述机身底部；双目视觉模块，设置在所述容纳空间内并位于所述无人机机头位置；激光雷达，设置在所述机身上侧，并位于所述机身的几何中心位置；IMU模块和GPS模块，设置在所述机身上；融合了双目、激光雷达等多种感知探测传感器，应用到多旋翼无人机的实际飞控环境中，同时结合无人机机载IMU和GPS等导航控制单元，实现室内室外、城市野外等不同尺度环境空间中无人机的飞行控制。