本发明公开了一种可切换扑动和滑翔状态的扑翼结构及其扑翼模式切换的方法,包括机架、驱动电机（1）、减速齿轮组、扑动杆组和姿态切换机构；所述机架包括三个平行设置的隔框，分别为三角形隔框（2）、前隔框（3）和后隔框（4）；所述前隔框（3）和后隔框（4）之间通过平行设置的支柱（5）连接；所述扑动杆组包括左翼扑动杆组和右翼扑动杆组。本发明结构简单，通过姿态切换机构实现扑动至滑翔姿态的转换，可靠性高，由于在左翼和右翼上扑的过程中控制电动推杆运动，上扑过程中速度较慢，所述球头定位销能够顺利卡进定位孔，实现飞行姿态的切换，不会出现球头定位销无法进入定位孔内的问题。