本发明实施例涉及云台控制技术领域，公开了一种云台控制方法、装置、控制终端及飞行器系统。其中，该云台控制方法用于控制终端，云台搭载有拍摄设备，该方法包括：获取所述拍摄设备的拍摄参数信息，其中，所述拍摄参数信息包括所述拍摄设备的视场角以及所述拍摄设备的拍摄图像的分辨率；获取用户在所述拍摄图像中选择的目标对象的图像坐标；根据所述拍摄参数信息和所述目标对象的图像坐标，控制所述云台的姿态，以使得所述目标对象处于所述拍摄图像中的预设位置。通过以上方式，本发明能够控制云台转动，以使得在拍摄画面中选择的指定点出现在拍摄画面的预设位置，从而得到理想的拍摄画面。