本发明提出一种复合式飞行器及其控制方法，所述飞行器的机体处设有四个可竖向旋转的机翼；四个机翼的前沿处均设有以电机驱动的旋翼；所述机翼的工作姿态包括水平姿态和垂直姿态；当四个机翼均处于垂直姿态；所述飞行器工作在多旋翼式飞行器模式下；当四个机翼均处于水平姿态，所述飞行器工作在固定翼飞行器模式下；本发明结合了传统固定翼式和旋翼式飞行器的优点，能够实现飞行器的远程飞行、垂直起降和空中悬停。