一种利用平行四连杆和弹簧结合的重力平衡抬升装置，包括：连接架、纵向连杆、水平连杆、配重块、钢丝绳、弹簧组、滑轮；所述接架、纵向连杆、水平连杆组成平行四连杆机构，要求所抬升结构转轴点位于转轮下方，质心点位于纵向连杆下方，从而构成平行四边形，实现结构绕转轴点的小角度抬升；所述水平连杆终端设置配重块，一方面用于调平，另一方面用于预先平衡重力，使弹簧组位于最优弹性范围内；所述钢丝绳连接滑轮和平行四连杆机构转动杆；所述弹簧组由若干小弹簧组成，满足大载荷的平衡要求，解决了配重平衡方式产生的冲击以及伺服提升机悬浮平衡方式存在的不可抗性。该重力平衡抬升装置可在地面模拟空间失重状态下舱体竖直平面内小角度抬升。