本实用新型一种自组网通信系统，包括无人机自组网中继装置、指挥车自组网装置、单兵背负自组网装置和单兵手持自组网装置，无人机自组网中继装置包括长航时多旋翼机型无人机和无线宽带自组网空中装置设备，指挥车自组网装置包括指挥车和车载自组网设备，单兵背负自组网装置使用单兵背负设备，单兵之间、单兵与车辆之间、单兵与无人机装置之间均可以构成通信网络，单兵手持自组网装置负责现场图像采集，音视频通讯，定位及位置信息传输，可以与其他所有装置建立连接，保证网络链路不会中断，整个系统具有机动灵活、快速反应的特点，真正实现了移动中图像、语音、数据的实时、同步通信传输，可在抢险救灾、反恐和战场上推广使用。