本发明公开了一种温室用自主导航授粉无人机及其控制方法，该无人机包括机体、旋翼组件、旋翼转向机构以及控制系统定位系统，旋翼组件包括旋翼、电机、电机支架以及旋翼防护圈，旋翼转向机构包括丝杆步进电机、丝杆螺母、滑块、转轴以及连杆，控制系统包括飞行控制器、惯性测量单元、超声波模块、无线通信模块、电调；无人机运行时的定位系统包括UWB定位标签、UWB基站以及上位机，无人机通过控制多组旋翼组件的方向，使旋翼组件倾斜产生水平风场分量，促使花粉扩散到周围花朵上，而不是垂直下落，有效地提高了温室环境下的风力授粉效果，此外通过惯导技术与UWB定位融合，实现温室环境下的定位与自主导航，大大降低了劳动成本与使用难度。