本发明公开了一种基于套索驱动的可穿戴式柔性上肢康复机器人，属于机器人领域。它包括穿戴于人体手部的柔性手部模块、穿戴于人体前臂的柔性前臂模块、穿戴于人体上臂的柔性上臂模块、以及套索驱动模块；套索驱动模块通过套索分别与柔性手部模块、柔性前臂模块、以及柔性上臂模块相连接，并传递驱动力；柔性手部模块、柔性前臂模块、以及柔性上臂模块分别装有惯性传感器，用于实时测量人体上肢姿态；套索驱动模块安装有弹簧和力传感器，用于增加系统柔顺性，并实时测量驱动力；本专利提供了一种采用柔性材料做成的可穿戴式康复机器人，能完成左手或右手的肘关节和腕关节的康复训练，实现了轻量化设计，提升了训练过程的舒适性和安全性。