本发明公开了一种仿蜻蜓四翼微型扑翼飞行器，包括：机身、两个前扑动翼、两个带有连杆的前翼连接件、两个后扑动翼、两个带有连杆的后翼连接件、主动齿轮、轴齿轮、一级齿轮、两带有连杆的二级齿轮、两带有连杆的三级齿轮、两个前球头连杆、两个后球头连杆、两个舵机连杆、两个舵机、一个直流无刷电机。该仿蜻蜓微型扑翼飞行器基于仿生学设计，相较于现有的固定翼及旋翼飞行器，整体轻便，能源利用效率高，适应低雷诺数飞行环境，可广泛用于低速高机动性飞行的场景中。