本实用新型提供一种系留无人机系留缆自适应随动牵拉机构，属于系留无人机装备制造和飞行领域。包括：导向拉环、承力拉环、四个拉环铰接座和滑扣连接组件，设计拉环和铰接座的组合使拉环圆心与无人机重心重合；滑扣连接组件能够沿两个拉环运动，系留缆与系留无人机的连接点位于滑扣连接组件上，由此系留缆连接点能够根据飞行状态随动至在以无人机重心为圆心、由两个拉环形成的半球面上的对应平衡点停留，使得无论无人机飞行状态如何变化，连接于该连接点的系留缆延长线始终通过无人机的重心，实现无人机飞行过程中的零(微)力矩牵引，消除偏心力矩对系留无人机的影响，降低无人机的功耗和飞控难度，提高无人机的挂载能力、抗风性能和工作可靠性。