基于预集成桁架的可在轨组装航天器，涉及航天器在轨服务技术领域；包括预集成桁架结构、4个太阳电池阵、蓄电池组、2个推进模块、位姿测量与控制模块和数管模块；预集成桁架结构为4条支架组成井字型支架结构；4个太阳电池阵两两对称安装在预集成桁架结构相对2个支架的两端；蓄电池组安装在预集成桁架结构其中一条支架的外侧壁上；位姿测量与控制模块安装在预集成桁架结构与蓄电池组相对的支架外侧壁上；2个推进模块对称安装在预集成桁架结构另外2条相对支架的外侧壁；数管模块安装在预集成桁架结构其中一条支架的内侧壁上；本发明为大型航天器在轨应用提供了新手段，可实施在轨组装、在轨功能扩展等任务。