本发明公开了一种基于飞行越障的输电线路自主巡检机器人及越障方法，通过将多旋翼飞行装置与输电线路行走装置相结合，利用机器人双目视觉传感器感知障碍物，利用机载AI控制器自主分析障碍物、自主飞行越障、自主降落到输电线路地线上行走执行巡检任务，实现机器人的全自动运行及越障。机器人通过机载摄像设备采集输电线路设施的图片及视频，利用机载AI控制器分析故障并自动向控制中心发送数据，实现机器人全自主巡检。本发明使输电线路机器人的结构大为简化，利用飞行越障的方法极大地提高了输电线路巡检机器人的越障灵活性，极大地节约了成本，提高了输电线路巡检机器人的应用可行性及广泛性。