本发明公开了一种基于虚拟目标的固定翼无人机跟踪地面目标制导方法，首先根据地面目标的运动状态生成虚拟目标的运动轨迹，再设计一种制导律用于无人机对虚拟目标的跟踪，从而间接实现无人机对实际地面目标的跟踪。相比于现有方法，本发明同时解决了以下三个问题：1、无人机在跟踪地面变速运动目标时自身速度始终保持不变；2、生成的虚拟目标轨迹能够自动满足无人机飞行的约束条件；3、被跟踪地面目标的速度范围可以从静止到无人机最大巡航速度。