本发明公开了一种基于FastSLAM算法的无人机着陆方法，属于导航技术领域。所述方法包括以下几个步骤：步骤一，建立无人机着陆段系统模型；步骤二，设计无人机着陆段FastSLAM算法；步骤三，采用反正切跟踪微分器获得速度估计。本发明利用FastSLAM算法，分别采用粒子滤波和扩展卡尔曼滤波对无人机路径和环境特征进行估计，构建环境地图，实现无人机对自身定位的更新，实现自主导航,具有导航精度高的特点，能够满足无人机着陆段的定位精度及实时性要求。