本发明公开了一种两侧分离式四旋翼与飞翼布局复合型无人机，包括：无人机机身，其为飞翼式固定翼结构；旋翼，设置有两对，并分别设置于所述固定翼两侧端部；所述旋翼的转轴轴线朝向飞行方向；副翼，包括分别设置于所述固定翼尾部、且俯仰角度可调的左侧副翼和右侧副翼；飞行控制系统，所述飞行控制系统通过传感器采集无人机的飞行位置、飞行高度和飞行姿态，并控制所述旋翼和副翼动作；本发明的能够满足在地面环境受限情况下的起降需求，以及复合型无人机高效率、高速度、高负载的巡航飞行与定高悬停工作的功能需求。