本发明属于仿生扑翼设备制造技术领域，具体涉及一种基于差频错幅的仿生扑翼飞行器。其主体结构包括翅组架、腹尾模组、前翅组、后翅组、头首模组五大部件；其中腹尾模组、前翅组、后翅组、头首模组与翅组架安装接合构成一体；翅组架通过外斜角杆、内斜角杆、与前翅组连接；前翅组通过第一外转杆与腹尾模组的内前支杆销连接实现前翅组与腹尾模组连接；前翅组通过下提杆与后翅组连接；腹尾模组的多级串接连杆，可实现机位纵向弯曲机动，提升应对多变空气流载荷的性能；并且弯曲过程平顺，调节灵活性好；演化杆组关节拟合性比齿轮及摩擦限位摆幅机构更高效、降低部件物理损耗；其主体结构简单，设计构思巧妙，应用环境友好，市场前景广阔。