本发明公开了一种基于多发射单接收无线充电的无人机在线充电方法，包括：空中作业无人机的电量检测模块检测作业无人机的剩余电量，当剩余电量低于设定阈值，由接收机控制模块控制接收机通信模块向多个供电无人机的发射机通信模块发送充电信号，多供电无人机的发射机控制模块根据接收到的充电信号启动发射机飞行控制模块，并根据发射机GPS动态定位模块将多供电无人机粗定位到受电(作业)无人机下方，多供电无人机再根据磁感应原理实现充受线圈的精确对准。以获得最大的负载获得功率为目标，基于精确对准的多发射单接收系统的等效电路图，由电路理论优化各发射线圈上的电流值，进而获得对应的各馈电电压源最优电压值。