本新型提供一种基于近红外信标的无人机复合对接系统。该系统包括：无人机，包括飞控计算机、视觉处理器以及图像采集单元，图像采集单元与视觉处理器电性耦接，视觉处理器与飞控计算机电性耦接；清洁装置，包括清洁机器人、通信芯片和近红外信标，信标固定安装于清洁机器人，通信芯片用于将传感器及充电状态信息传送给清洁机器人并接收来自清洁机器人的命令；地面控制台，根据相对定位准则输出一系列空间坐标并实现无人机的任务规划。相比于现有技术，本实用新型可大幅提高空中无人机与清洁装置之间的对接精度，大大降低高层建筑的清洗成本，极大地改善工人的作业环境，以便提高清洗效率。