本发明涉及一种自平衡地面监控系统，包括无人机、安装于无人机下部的连接座、与连接座连接的平衡装置、以及安装于平衡装置上的图像采集装置；平衡装置包括以X轴为转轴的第一铰接杆和以Y轴为转轴的第二铰接杆，X轴和Y轴均平行于水平面，并且相互垂直；第一铰接杆的一端连接座旋转连接，另一端与第二铰接杆旋转连接；图像采集装置固装于第二铰接杆的端部；第二铰接杆上设有与图像采集装置重力平衡的第一配重组件；第一铰接杆上设有与图像采集装置、第一配重组件和第二铰接杆重力平衡的第二配重组件。与现有技术相比，本发明具有监控精度高、功能齐全、可适用于飞行器在空中任意角度飞行状况等优点。