本发明公开了一种用于小型无人机的重力自平衡激光测距仪，包括固定安装座(1)、固定件(2)、自平衡座(3)、自平衡球(4)、连接部(5)和激光测距仪(6)；固定安装座通过固定件装在无人机(7)底部，自平衡座上端固定在固定安装座上，自平衡座下端为底部开口的中空球面结构(31)，自平衡球球径小于中空球面结构内径，自平衡球嵌在中空球面结构内且自由转动；激光测距仪通过连接部连自平衡球，激光测距仪通过自身重力带动自平衡球在中空球面结构内转动，使激光测距仪始终保持竖直向下测量。本发明能在小型无人机匀速飞行时通过自身重力作用始终保持竖直向下，实时读取无人机机身正下方地面点高程，有效保证测量数据的准确性。