本实用新型公开了一种机臂及无人机，涉及航空飞行器技术领域，主要目的是避免舵机输出轴发生径向变形，以使得舵机的输出稳定，从而使得无人机正常运行。本实用新型的主要技术方案为：该机臂包括机臂本体，所述机臂本体内设置有舵机，所述舵机的输出轴伸出于所述机臂本体；支撑结构，所述支撑结构包括支撑部和设置于所述支撑部的转动部，所述支撑部与所述机臂本体连接，所述转动部与所述舵机的输出轴转动连接，所述舵机的输出轴能在所述支撑部的支撑作用下通过所述转动部进行转动。本实用新型主要用于使舵机的输出稳定。