本发明涉及一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人，包括本体，本体内设置有电池机构，所述的本体通过扑翼驱动机构连接有扑翼，扑翼包括第一翼骨架杆，所述的第一翼骨架杆铰接有连动转块，连动转块连接有主动杆和连动杆，连动杆连接有第二翼骨架杆，第一翼骨架杆和第二翼骨架杆上套接有骨架板，相邻的骨架板之间设置有布片，扑翼驱动机构包括由驱动安装块和驱动安装杆组成的驱动架，驱动架前端安装有摄像机安装块，第一骨架杆的端部铰接在驱动安装杆上，主动杆与驱动转臂铰接配合，驱动转臂连接有驱动装置；能够在一次扑翼的过程中实现上升阶段双折翼折合，而下降阶段打开，提高了飞行能力。