本发明公开了一种基于陀螺数据的带旋转机构的惯导系统涡动补偿方法，步骤如下：采集水平陀螺的原始输出，扣除交叉敏感项、地球自转分量及陀螺常值漂移，得到的剩余量即为涡动引起的陀螺敏感量；对陀螺数据剩余量进行积分，并对积分后的数据进行拟合；建立涡动参数与涡动引起的陀螺敏感量之间微分方程，并根据上一步得到的陀螺数据剩余量的拟合值，解算出涡动参数；用得到的涡动参数对载体姿态更新算法进行补偿。该方法能有效地对带旋转机构的惯导系统中惯性测量单元的涡动进行准确建模，大幅提高载体姿态输出精度，具有重要意义。