一种飞行器系统及其方法、具有计算机程序的产品。该飞行器系统包括：一图像传感器；一位置传感器，被配置为检测所述飞行器的当前位置；和一处理器，被配置为：接收有界区域的预期边界的规格；使用距离所述预期边界至少阈值距离的至少部分有界区域的一个或多个图像生成有界区域的一模型；和使用飞行器的当前位置来确定飞行器距离预期边界的距离在阈值距离内，并且作为响应，使用所生成的有界区域的模型和由所述图像传感器获取的预期边界的至少部分边界图像来确定更新的预期边界。