一种多自由度四旋翼无人机姿态测试装置。其包括框架、外环架、内环架、上底座、下底座、调整座、联轴装置、旋转编码器、直流电机、编码器固定装置和电机固定装置；本发明优点：是一个三自由度的实验平台，可适应不同类型和尺寸的四旋翼无人机，可通过改变调整座的安装高度来实现四旋翼无人机的几何中心与本装置旋转中心间的对准和校正。本装置包括三旋转编码器和个直流电机，可精准地测量四旋翼无人机在运动中真实的横滚、俯仰和偏航角，同时可通过控制直流电机转动来模拟外力扰动，从而对四旋翼无人机飞行过程中的鲁棒性进行验证。有助于人们对四旋翼无人机运动方式和控制规律进行更清晰和安全地观察，从而对四旋翼无人机进行更深入理解和开发。