本发明公开了一种桥梁底座巡检航线规划方法，操作无人机在桥梁底面之下围绕墩身顶部进行巡检，通过云台相机对桥梁底座的表面进行图像采集，同时将无人机飞行航线与云台相机包括姿态角、拍摄角度、帧率、焦距及曝光时间在内的信息进行融合，生成巡检航线。在巡检过程中，通过惯性测量模块、视觉模块及激光雷达进行导航。在完成单个桥梁底座巡检后，无人机沿桥梁线路长度方向飞行至下一个桥梁底座继续进行巡检。无人机在桥梁底面之下每飞行一段距离后飞出桥梁底面接收定位信号进行位置校核。本发明能够解决现有巡检方式主要依靠人工操作无人机采集桥梁表面数据，自动化程度低、工作量大、获取数据稳定性差、安全性低的技术问题。