本实用新型提供了一种机臂结构及无人机，包括机臂、连杆、安装管、安装座、上电机、下电机、上端盖、下端盖、橡胶圈和螺旋桨装置，机臂一端部固定连接连杆，连杆端部垂直固定有安装管，安装管两端对称设有安装座，上部的安装座上固定有上电机，下部的安装座上固定有下电机，上电机上扣设有上端盖，上电机的输出端向外突出上端盖，下电机上扣设有下端盖，下电机的输出端向外突出下端盖，上电机和下电机的输出端均设有螺旋桨装置，上端盖和下端盖扣合并固定连接，上端盖和上电机通过橡胶圈密封连接，下端盖和下电机通过橡胶圈密封连接。本实用新型结构设计巧妙，防尘防水作用好，能够进行充分散热，无人机运行稳定性高。